Captura de Movimiento de una Camara Real a una 3D

Cuando en un foro 3D tiempo atrás en MMUG.cl, en donde mostraba algo de Captura de Movimiento para animación (Mocap), hubo hartas dudas e interés por el tema de la Captura de Movimiento de una cámara real a una cámara en una escena 3D. En ese momento no entendía bien el proceso, pero ahora algo lo manejo como para poder explicar un poco.

http://student.vfs.com/~felipev/camara_3d.htm